请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版

三一客户云社区

 找回密码
 立即注册
搜索
热搜: 三一
查看: 2299|回复: 11

[机械美图] 揭秘三一无人电动宽体车的六大关键技术

[复制链接]
发表于 2020-8-31 20:19:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 18640388425 于 2020-8-31 20:23 编辑

微信图片_20200625100252.jpg
三一重装 - 三一智矿科技有限公司秉承“品质改变世界”的使命,致力于打造一套完整的智慧矿山运营管理系统。
作为“智慧矿山”中的一员:由露天矿山智能化研究所和系统软件所自主研发的无人驾驶纯电动宽体自卸车,目前已经在浙江省湖州市三一工程机械试验检测有限公司的试验场内运行了1491km
该无人驾驶纯电动宽体自卸车拥有环境感知、定位导航、轨迹规划、决策控制、5G车联网、线控底盘、故障诊断、遥控驾驶等关键技术,实现L4级无人驾驶车辆的开发。

微信图片_20200831200946.jpg
▲无人驾驶纯电动宽体自卸车

关键技术
01高精定位导航
定位导航技术将自身作为质点与周围环境有机结合,准确感知车辆在全局环境中的相对位置,帮助车辆准确获得自身速度、位置、方向、路径等信息。无人驾驶纯电动宽体自卸车配置有RTK基站-双天线GPS接收机设备,利用差分算法已经实现了无人驾驶纯电动宽体自卸车的厘米级定位。
微信图片_20200831201127.jpg
▲RTK基站-双天线GPS接收机设备

02多融合环境感知
无人驾驶纯电动宽体自卸车的感知功能主要通过传感器来获取相应数据,传感器相当于车辆的“眼睛”,用于实时观察车辆周围复杂的动态环境,是无人驾驶不可或缺的重要组成部分之一。
无人驾驶纯电动宽体自卸车的传感器包括有激光雷达、毫米波雷达、网络摄像头、超声波雷达、GPS、惯性导航等。其中激光雷达、毫米波雷达、网络摄像头和超声波雷达通过多传感器融合算法并结合自身的传感器优势完成对周围环境的感知。
在感知测试中,行人检测是0.2m-60m的范围,车辆检测是0-80m的范围,障碍物检测是0-80m的范围,挡土墙检测是0-9m的范围。
微信图片_20200831201310.jpg
▲激光雷达检测障碍物效果图

03自适应轨迹规则
轨迹规划技术为无人驾驶纯电动宽体自卸车提供最优的行车路径。与关键位置安装的RSU和车辆上的OBU完成车辆的V2X的协同作业,提高无人驾驶纯电动宽体自卸车的运输效率。自卸车使用A*算法进行最优路径搜索功能,规划使用贝塞尔曲线,实现自主规划寻优功能,完成避障绕行功能。
04智能决策控制
在不同的场景下车辆会反应出不同的决策和控制策略,结合施工人员Pad对无人驾驶纯电动宽体自卸车下发的指令,车辆在不同场景下做出不同的动作。
在循迹控制中使用搭建的宽体自卸车的运动学模型作为前馈控制,以PID控制算法作为反馈控制,两者结合可满足直道距离误差在20cm之内,弯道距离误差在40cm之内的控制要求。在装料点和卸料点实现定点举升货箱和自动下降货箱等控制功能。
微信图片_20200831201445.jpg
▲横向控制误差曲线

微信图片_20200831201507.jpg
▲定点举升货箱

05 5G工业互联
由系统软件所开发的无人驾驶纯电动宽体自卸车的调度平台集成了无人机采集的高精地图、工作时的作业要求、自卸车的状态显示、无人驾驶纯电动宽体自卸车的集群调度等功能,采用工业5G CPE作为通讯装置,使用5G通讯技术的延迟保证在100ms之内实现车端与云端的人机交互功能。配合低延迟的5G通讯,露天矿山智能化研究所自主研发了遥控驾驶功能,可以在任何场景下接管无人驾驶纯电动宽体自卸车,实现无人驾驶与遥控驾驶的完美结合。其丢包率为0.045%,平均延迟时间为10ms。
微信图片_20200831201644.jpg
▲高精地图及调度平台
06 故障诊断
无人驾驶纯电动宽体自卸车配备了智能故障诊断系统,在车辆上安装T-Box实时数据采集上传到云端,采用大数据实时健康分析实时对车辆进行故障诊断,准确快捷排查故障、提升车辆维护效率和展示全面的设备信息。
微信图片_20200831201804.jpg
▲设备健康监控大屏
一智矿科技有限公司依托于“智慧矿山”背景下研发出了第一代无人驾驶纯电动宽体自卸车,已充分掌握无人驾驶感知、规划、决策、控制、网联、诊断等关键技术,将针对若干优势领域继续推出一系列有国际竞争力的“智慧矿山”产品!




2

主题

2692

帖子

2万

积分

永恒铂金Ⅱ

Rank: 8Rank: 8

积分
26215
发表于 2020-11-6 08:08:57 来自手机 | 显示全部楼层
bjjb
回复

46

主题

107

帖子

4560

积分

闪耀黄金Ⅱ

Rank: 6Rank: 6

积分
4560
发表于 2020-11-5 21:17:55 来自手机 | 显示全部楼层
牛牛
回复

44

主题

142

帖子

2600

积分

闪耀黄金Ⅰ

Rank: 4

积分
2600
发表于 2020-11-5 15:26:38 来自手机 | 显示全部楼层
无人化,电动化,实现矿车智能化。
回复

55

主题

218

帖子

2325

积分

传奇白银Ⅱ

Rank: 3Rank: 3

积分
2325
发表于 2020-10-26 19:24:36 来自手机 | 显示全部楼层
三一三一3
回复

172

主题

205

帖子

2415

积分

传奇白银Ⅱ

Rank: 3Rank: 3

积分
2415
发表于 2020-10-26 16:42:52 来自手机 | 显示全部楼层
厉害
回复

78

主题

168

帖子

2495

积分

传奇白银Ⅱ

Rank: 3Rank: 3

积分
2495
发表于 2020-10-26 08:17:06 来自手机 | 显示全部楼层
智能化绿色化
回复

82

主题

241

帖子

3240

积分

闪耀黄金Ⅰ

Rank: 4

积分
3240
发表于 2020-10-26 06:38:19 来自手机 | 显示全部楼层
牛逼克拉斯
回复

71

主题

157

帖子

4790

积分

闪耀黄金Ⅱ

Rank: 6Rank: 6

积分
4790
发表于 2020-9-27 06:04:23 来自手机 | 显示全部楼层
666
回复

82

主题

241

帖子

3240

积分

闪耀黄金Ⅰ

Rank: 4

积分
3240
发表于 2020-9-26 13:21:42 来自手机 | 显示全部楼层
牛掰啊
回复
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

Archiver|手机版|小黑屋|三一集团有限公司

GMT+8, 2022-5-27 08:59 , Processed in 0.055924 second(s), 49 queries .

Powered by Discuz! X3.4

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表